2016年10月17日月曜日

ROSで始めるロボティクス(2) ー ROSのインストールとセットアップ


それではROSの開発環境をインストールしていきます。現在ROSの最新バージョンは「Kinetic Kame」ですが、ここでは「Indigo Igloo」を使用します。というのも、このバージョンはユーザーも多く、サポートする周辺のライブラリも多いため、最初はこのバージョンを選択しておくのが無難だからです。

ROSのサイト。http://www.ros.org/ ROSに関する情報はこのサイトを確認しよう。




PCとOSの準備

OSは「Ubuntu 14.04LTS」をインストールします。インストール方法は検索すれば多くの情報が得られますので参考にしてください。

http://releases.ubuntu.com/14.04/

ROS Indigo Iglooのインストール

それではROSをインストールしています。次のコマンドを実行します。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

sudo apt-get update

sudo apt-get -y install ros-indigo-desktop-full

sudo apt-get -y install ros-indigo-rqt*

sudo rosdep init

rosdep update

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

sudo apt-get -y install python-rosinstall

ROSの環境構築

インストールが終わったら、開発環境を整えていきます。
まずは開発に使用するフォルダを作成していきましょう。

ROSワークスペースの作成

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
ls
source devel/setup.bash

設定を確認しましょう。

echo $ROS_PACKAGE_PATH

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

.bashrcに追加します。
~/.bashrcファイルをエディタ等で開き、設定を追加します。

# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=148.21.128.150
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311

# Set ROS alias command
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

この時、ROS_HOSTNAMEにはPCのIPアドレスを指定します。DHCP環境などIPが固定でない場合、IPが変更されるたびに修正が必要になってしまいますので今は127.0.0.1を指定しておくと良いでしょう。

では、インストールの確認を行いましょう。新しくターミナルを開きます。Ctrl + Alt + Tのショートカットキー押すとターミナルを素早く開くことが出来ます。
次を実行します。

roscore

更に別のターミナルを開いて、次を実行します。

rosrun turtlesim turtlesim_node

次のような青い画面が開き、中央に亀が一匹表示されればOKです。



これは、単純なロボットシミュレータです。ROSの基本的な動作が学べるようになっています。
終了するときは、ターミナル上でCtrl+cを押します。

次回から、自分で設計したロボットをシミュレータで動かしてみましょう





参考文献:
140 180 ROS

記載されている会社名、および商品名等は、各社の商標または登録商標です。

0 コメント:

コメントを投稿

Related Posts Plugin for WordPress, Blogger...