[コラム]ROSで始めるロボティクス（11） ー オムニホイールで全方向移動可能ロボットを作る ２

前回はロボットの車体部分を作成しました。それでは、Raspberry PiのGPIOを使い、モータードライバを制御することでロボットのモータを回転してみましょう。まずはOSインストールからです。

[コラム]ROSで始めるロボティクス（10） ー オムニホイールで全方向移動可能ロボットを作る １

今までロボットシミュレータでROSの使い方を習得してきましたが、そろそろ実際のロボットをROSで動かしてみたいと思います。

実際のロボットを入手しROSで動かすには、「ロボットを作る」必要があります。モーターとRaspberry PiやArduinoなどを使うことで自作することが可能です。
本記事では、比較的安価にロボットを作ることを目標にしつつも、電子回路やオムニホイールの制御を学びつつROSによるロボット制御の学習を進めていきたいと思います。

【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - シェアリング編1 -

今回は2台のHoloLensを使い、「シェアリング(空間共有)」を利用して片方のHoloLensで操作しているユニティちゃんをもう片方のHoloLensで表示させたいと思います。

【12/01動画追加】【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - ゲームパッド編 -

今回は前回実装したSpatial Mappingで作成された空間をXbox Oneコントローラーを使ってユニティちゃんを走らせてみたいと思います。

ROSで始めるロボティクス（9） ー ROSを使ったステレオカメラキャリブレーション

今回はステレオカメラです。この機能自体はROSのパッケージを導入すれば実現可能ですが、よい結果を得るためにはキャリブレーション（校正）をしっかりと行うことがステレオ性能を左右する重要な要素となります。

今回はステレオカメラを良好に動作させるためのキャリブレーション方法について紹介いたします。

【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - 空間認識編 -

今回は表示編で予告していた、HoloLensの「Spatial Mapping(空間認識)」を実装します。

【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - 音声認識編 -

前回はHololensにユニティちゃんを表示させただけでしたが、今回はそのユニティちゃんを音声認識で動かしたいと思います。

ROSで始めるロボティクス（8） ー ロボットのナビゲーションを行う

ROSではロボットを目的の位置まで移動させるためのライブラリ群であるNavigationスタックが用意されています。自作のロボットでNavigationスタックが使えるようにしていきたいと思います。

ROSで始めるロボティクス（7） ー ロボットのための二次元mapを作る

前回までの作業でシミュレータ上で動くロボットが準備出来ましたが、今のままでは人が指示を出して動くただのラジコンでしかありません。
ここからは、障害物を避けながら目的の位置まで自立で移動するようにしていきましょう。

まずは地図を用意します。人間でも知らない場所に行く時には事前に地図を確認しますよね。ロボットにも同じように地図が必要になります。

ROSで始めるロボティクス（6） ー ROSでデプスカメラPMD CamBoard pico flexxを使う

PMD CamBoard pico flexxは３D形状を認識することが可能な非常に小型のToFセンサーです。たまたま別部署用に購入していたものを借りることが出来ましたので、色々試してみました。

このセンサーはとにかく小さいです。ミントケースの半分ぐらいのセンサーで十分な解像度のToFセンサーなので、使い勝手は最高です。早速、ロボットのセンサーに使うため、ROSで使えるように環境を整えていきましょう。

ROSで始めるロボティクス（5） ー GazeboでToFセンサーをシミュレーションする

ロボットに使用される定番センサーとしてステレオカメラやレーザーレンジファインダーなどがあります。これらを使うことで、ロボットの周囲の環境を判定し、ロボットの動作を決めることができるようになり、ロボットの自立制御の第一歩となります。
センサーのその他の選択として、マイクロソフト社Kinectやインテル社のRealSenseといった、デプスカメラなどが挙げられます。今回はロボットシミュレータにデプスカメラを追加していきます。

ROSで始めるロボティクス（4） ー シミュレータ上でロボットを動かしてみる

ロボットシミュレータとしてGazeboを使用します。Gazeboはオープンソースで開発されたロボットアプリケーション開発のための動力学シミュレータです。ROSとも連携しており、モータのみならず、ToFセンサやカメラなどもシミュレーション出来ます。

ROSで始めるロボティクス（3） ー 差動二輪ロボットを準備する

実際のロボットを動かす前に、シミュレータで動かしてみましょう。
まずは、ロボットのモデリングです。

次のような２つのモーターと２つの車輪で動作する移動ロボットを定義しましょう。

ROSで始めるロボティクス（2） ー ROSのインストールとセットアップ

それではROSの開発環境をインストールしていきます。現在ROSの最新バージョンは「Kinetic Kame」ですが、ここでは「Indigo Igloo」を使用します。というのも、このバージョンはユーザーも多く、サポートする周辺のライブラリも多いため、最初はこのバージョンを選択しておくのが無難だからです。

ROSのサイト。http://www.ros.org/ ROSに関する情報はこのサイトを確認しよう。

ROSで始めるロボティクス（1） ー The Robot Operating System

皆さんは、「ロボット開発」と聞いてどんなイメージをお持ちでしょうか。「難しい」「専門知識が必要」「大量のプログラミングが必要」そんなイメージの方も多いのではないでしょうか。本連載ではROSを使用することで手軽に「ロボット開発」を行います。ROSではロボットの「シミュレータ」環境も充実しており、「動作するロボット」がなくても開発することが可能です。
本連載ではROSを使って差動二輪ロボットを作成し、シミュレータ上でうごかしていきます。連載を通じてROSのイメージを掴んていくことができます。また実際のToFセンサーも扱います。実際に動くロボットも作成していきます。

【HoloLens開発】ユニティちゃんとHololensで戯れる - 表示編 -

UnityもVisual Studioも触ったことのなかった筆者が、Unity公式キャラクターである『ユニティちゃん』を使ってHololens開発をしてみます。その第1回目としてユニティちゃんをHoloLensで表示してみます。

【HoloLens開発】日本での発売に備える実機開発 基礎知識編

HoloLensの肝であるHPUチップは○○で出来ていた！？

法人向けHoloLens(Commercial Suite)が発売！追加された新機能とは？等の最新情報に加え、HoloLensに関する基本的な知識を今回の記事で書いていきます。次回、Part3の記事では、遂にHoloLens開発の中身を書いていきますのでご期待ください！

連載目次

Part 1: 【HoloLens開発】日本での発売に備える実機開発 - 体験編 - Part 2: 【HoloLens開発】日本での発売に備える実機開発 - 基礎知識編 - ←本記事 Part 3: 【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - 表示編 - Part 4: 【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - 音声認識編 -  Part 5: 【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - 空間認識編 - Part 6: 【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - ゲームパッド編 - Part 7: 【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - シェアリング編1 - Part 8: 【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - シェアリング編2 - (予定)

本記事目次

HoloLensとは？ 用途 ソフトウェア 入力操作 機能 アプリケーションの種類 Windowsデバイスポータル 企業向けHoloLensの新機能 開発環境 ハードウェア

【HoloLens開発】日本での発売に備える実機開発 体験編

HoloLensは13m先の壁まで認識できる！？

HoloLensの実機を使ったからこそ分かったことを装着感・空間把握・視野・酔い・ジェスチャー操作・HoloLensに向いている用途・向いていない用途という7項目に分けて書いていきます。

連載目次

Part 1: 【HoloLens開発】日本での発売に備える実機開発 - 体験編 - ←本記事 Part 2: 【HoloLens開発】日本での発売に備える実機開発 - 基礎知識編 - Part 3: 【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - 表示編 - Part 4: 【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - 音声認識編 -  Part 5: 【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - 空間認識編 - Part 6: 【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - ゲームパッド編 - Part 7: 【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - シェアリング編1 - Part 8: 【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - シェアリング編2 - (予定)

Googleに統合されたFirebaseを使ってIoTとスマホの連携を実践する

はじめに

Googleに買収された Firebase が、Googleサービスに統合されより使いやすく強力になりました。またFirebaseの持つリアルタイム性を生かした IoTプロジェクトも現れてきています。今回はI/Oに発表されずにいた小粒ななIoTプロジェクトに焦点を当て、Googleに統合されたFirebaseの設定やIoTとしての活用方法について紹介いたします。

CodeIgniterとGrocery CRUDに選択一括削除機能を付ける方法

http://www.grocerycrud.com/より抜粋

CodeigniterのCRUD画面を自動生成してくれる便利なライブラリGrocery CRUDにチェックボックスで選択した項目を一括削除する機能を追加しましたので、その方法をブログにまとめました。

　 エラーチェックをしていなかったりなどそのまま使うには不完全なところもありますので、適宜付け加えて使ってみてください。

Linkingを利用したアプリの実装方法について

はじめに

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Linkingが発表されてからおよそ3か月が経過して、Linkingを利用したいくつかのアプリがプレイストアにアップされています。その中には弊社がリリースした「忘れ物防止」や「迷子防止」、「お天気予報通知」アプリもあります。今回の記事では、Linkingを利用してどのように「忘れ物防止」や「迷子防止」、「お天気予報通知」のアプリが実現されているかの説明を行っていきたいと思います。