2018年4月26日木曜日

本記事では、Cognizant ITSがモバイルアプリで使用できるアクションを一覧で説明いたします。

Cognizant ITSを使ったモバイルアプリUIテストの自動化(4) - アクション一覧

本記事では、Cognizant ITSがモバイルアプリで使用できるアクションを一覧で説明いたします。

2018年4月19日木曜日

この記事では、新規プロジェクト作成から簡単なテストデザイン、テスト実行、レポートまでの操作方法を説明していきたいと思います。

Cognizant ITSを使ったモバイルアプリUIテストの自動化(3) - クイックスタート

この記事では、新規プロジェクト作成から簡単なテストデザイン、テスト実行、レポートまでの操作方法を説明していきたいと思います。

2018年4月13日金曜日

本記事ではCognizant ITSのインストール方法について説明します。

Cognizant ITSはmacOSや、Windows、LinuxなどJavaがサポートされているOSで動作しますが、本シリーズはコードを書かない方を対象としているため、macOSとWindows向けに解説します。

Cognizant ITSを使ったモバイルアプリUIテストの自動化(2) - Cognizant ITSのインストール

本記事ではCognizant ITSのインストール方法について説明します。

Cognizant ITSはmacOSや、Windows、LinuxなどJavaがサポートされているOSで動作しますが、本シリーズはコードを書かない方を対象としているため、macOSとWindows向けに解説します。

2018年4月11日水曜日

皆さんはモバイルアプリのシステムテストや受け入れテストに自動化ツールは導入されていますでしょうか。
2018年現在、アプリの自動テストツールと言えばAppiumが主流ですが、シナリオを作るにあたりテストコードを書く必要があるため、普段コードを書かない方には導入しづらいのではないかと思います。

Cognizant Intelligent Test Scripter(以下Cognizant ITS)はテストデザイン、テスト実行、レポート作成、保守などの日々のテスト作業をGUIで行える自動テストツールで、開発元のコグニザント·テクノロジー·ソリューションズ社がオープンソースで公開しているため無料で利用できる所が特徴です。


コグニザント·テクノロジー·ソリューションズ社(外部リンク)
Cognizant Intelligent Test Scripter - GitHub Pages(外部リンク)

また、シナリオとページオブジェクトは分離して管理されているため、アプリが完成していないうちからシナリオを作り始めることができたり、仕様変更によるシナリオのメンテナンスなどが簡単になり、SeleniumやAppiumの弱点を克服しています。

Cognizant ITSを使ったモバイルアプリUIテストの自動化(1) - Cognizant Intelligent Test Scripterとは

皆さんはモバイルアプリのシステムテストや受け入れテストに自動化ツールは導入されていますでしょうか。
2018年現在、アプリの自動テストツールと言えばAppiumが主流ですが、シナリオを作るにあたりテストコードを書く必要があるため、普段コードを書かない方には導入しづらいのではないかと思います。

Cognizant Intelligent Test Scripter(以下Cognizant ITS)はテストデザイン、テスト実行、レポート作成、保守などの日々のテスト作業をGUIで行える自動テストツールで、開発元のコグニザント·テクノロジー·ソリューションズ社がオープンソースで公開しているため無料で利用できる所が特徴です。


コグニザント·テクノロジー·ソリューションズ社(外部リンク)
Cognizant Intelligent Test Scripter - GitHub Pages(外部リンク)

また、シナリオとページオブジェクトは分離して管理されているため、アプリが完成していないうちからシナリオを作り始めることができたり、仕様変更によるシナリオのメンテナンスなどが簡単になり、SeleniumやAppiumの弱点を克服しています。

2018年2月2日金曜日


2017年127日にROS Japan UG #19 機械学習・AI勉強会に参加してきました。また、関西初開催のROS勉強会にも参加し発表してきましたのでその様子なども書いてみたいと思います。

[コラム]ROSで始めるロボティクス(14) ー AIについて発表しました in 機械学習・AI勉強会 & 関西ROS勉強会


2017年127日にROS Japan UG #19 機械学習・AI勉強会に参加してきました。また、関西初開催のROS勉強会にも参加し発表してきましたのでその様子なども書いてみたいと思います。

2017年7月18日火曜日


HTC ViveやOculus RiftなどPCベースのVR(仮想現実)以外にも、Tango端末のAR(拡張現実)やCardbordとDaydreamでのVR、それにMicrosoft HoloLensなどのMR(ミックスドリアリティ: 複合現実)などの技術を総称してXR(リアリティ)技術と呼ばれています。

2016年がVR元年ならば今年2017年は【XR元年】でしょう。しかし、ロボティクスにとってこれら技術のうち、特にTango端末は安価なのに高精度、そしてスマホサイズの小ささで、通信から処理までこなすという便利センサーとみなすことが出来るのではないでしょうか。
本稿ではTango端末をXRに使うのではなく、ロボティクスへと応用する方法について見ていくこととしましょう。

[コラム]ROSで始めるロボティクス(13) ー Tango端末やDaydreamはAR/VRだけじゃない!XR元年はロボットのあり方も変える!


HTC ViveやOculus RiftなどPCベースのVR(仮想現実)以外にも、Tango端末のAR(拡張現実)やCardbordとDaydreamでのVR、それにMicrosoft HoloLensなどのMR(ミックスドリアリティ: 複合現実)などの技術を総称してXR(リアリティ)技術と呼ばれています。

2016年がVR元年ならば今年2017年は【XR元年】でしょう。しかし、ロボティクスにとってこれら技術のうち、特にTango端末は安価なのに高精度、そしてスマホサイズの小ささで、通信から処理までこなすという便利センサーとみなすことが出来るのではないでしょうか。
本稿ではTango端末をXRに使うのではなく、ロボティクスへと応用する方法について見ていくこととしましょう。

2017年6月22日木曜日



ROSの管理団体であるOpen RoboticsとROBOTISが共同開発しているROS対応のモジュラータイプロボットシステム「Turtlebot3」シリーズが発売開始となりました!現在ワッフルとバーガーという2種類が用意されています。今予約すれば夏頃には出荷されるようです。既にROSのエミュレータは公開されているので、早速Gazeboで動かしてみましょう。

[コラム]ROSで始めるロボティクス(12) ー ROSの入門機に新しくTurtleBot3が加わります



ROSの管理団体であるOpen RoboticsとROBOTISが共同開発しているROS対応のモジュラータイプロボットシステム「Turtlebot3」シリーズが発売開始となりました!現在ワッフルとバーガーという2種類が用意されています。今予約すれば夏頃には出荷されるようです。既にROSのエミュレータは公開されているので、早速Gazeboで動かしてみましょう。

2017年2月13日月曜日

前回、2台のHoloLensで同じユニティちゃんを見られるようにしました。今回は予定よりだいぶ遅くなりましたが、2台のHoloLensでそれぞれ生成したユニティちゃんを1台の端末から見られるようにしたいと思います。


【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - シェアリング編2 -

前回、2台のHoloLensで同じユニティちゃんを見られるようにしました。今回は予定よりだいぶ遅くなりましたが、2台のHoloLensでそれぞれ生成したユニティちゃんを1台の端末から見られるようにしたいと思います。


2017年2月1日水曜日

図1 VoxcelChainの概念図
ソースコードはGithubにあります(ページ下部のリンク先参照)。


はじめに

オブジェクトの認識はロボットが現実の環境のなかで自律的に行動できるためには重要な技術です。LiDARやRGBDカメラといったセンシング技術はロボットにとって必要な豊富な3D情報を提供する重要な技術となっています。しかしながらこの情報は大量のPointCloudデータであり、効率的に処理するのは難しいのが現状です。本稿では「VoxcelChain」を提案します。VoxcelChainはディープラーニング(深層学習)による3次元形状の畳み込みニューラルネットワークを利用することにより、この問題を解決します。

VoxcelChain

VoxcelChainとはディープラーニング (深層学習)を使用た3次元形状の一般物体認識プログラムです。VoxcelChainは3次元畳み込みニューラルネットワークで、畳み込み層とプーリング層の2種類の層を交互に積み重ねたフィードフォワード型のニューラルネットワークです。

VoxcelChain 3次元畳み込みニューラルネットワークを使ったディープラーニング (深層学習)|Chainerによる3次元形状の認識

図1 VoxcelChainの概念図
ソースコードはGithubにあります(ページ下部のリンク先参照)。


はじめに

オブジェクトの認識はロボットが現実の環境のなかで自律的に行動できるためには重要な技術です。LiDARやRGBDカメラといったセンシング技術はロボットにとって必要な豊富な3D情報を提供する重要な技術となっています。しかしながらこの情報は大量のPointCloudデータであり、効率的に処理するのは難しいのが現状です。本稿では「VoxcelChain」を提案します。VoxcelChainはディープラーニング(深層学習)による3次元形状の畳み込みニューラルネットワークを利用することにより、この問題を解決します。

VoxcelChain

VoxcelChainとはディープラーニング (深層学習)を使用た3次元形状の一般物体認識プログラムです。VoxcelChainは3次元畳み込みニューラルネットワークで、畳み込み層とプーリング層の2種類の層を交互に積み重ねたフィードフォワード型のニューラルネットワークです。

2016年12月12日月曜日



前回はロボットの車体部分を作成しました。それでは、Raspberry PiのGPIOを使い、モータードライバを制御することでロボットのモータを回転してみましょう。まずはOSインストールからです。

[コラム]ROSで始めるロボティクス(11) ー オムニホイールで全方向移動可能ロボットを作る 2



前回はロボットの車体部分を作成しました。それでは、Raspberry PiのGPIOを使い、モータードライバを制御することでロボットのモータを回転してみましょう。まずはOSインストールからです。

2016年12月5日月曜日




今までロボットシミュレータでROSの使い方を習得してきましたが、そろそろ実際のロボットをROSで動かしてみたいと思います。

実際のロボットを入手しROSで動かすには、「ロボットを作る」必要があります。モーターとRaspberry PiやArduinoなどを使うことで自作することが可能です。
本記事では、比較的安価にロボットを作ることを目標にしつつも、電子回路やオムニホイールの制御を学びつつROSによるロボット制御の学習を進めていきたいと思います。

[コラム]ROSで始めるロボティクス(10) ー オムニホイールで全方向移動可能ロボットを作る 1




今までロボットシミュレータでROSの使い方を習得してきましたが、そろそろ実際のロボットをROSで動かしてみたいと思います。

実際のロボットを入手しROSで動かすには、「ロボットを作る」必要があります。モーターとRaspberry PiやArduinoなどを使うことで自作することが可能です。
本記事では、比較的安価にロボットを作ることを目標にしつつも、電子回路やオムニホイールの制御を学びつつROSによるロボット制御の学習を進めていきたいと思います。
今回は2台のHoloLensを使い、「シェアリング(空間共有)」を利用して片方のHoloLensで操作しているユニティちゃんをもう片方のHoloLensで表示させたいと思います。

【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - シェアリング編1 -

今回は2台のHoloLensを使い、「シェアリング(空間共有)」を利用して片方のHoloLensで操作しているユニティちゃんをもう片方のHoloLensで表示させたいと思います。

2016年11月22日火曜日

今回は前回実装したSpatial Mappingで作成された空間をXbox Oneコントローラーを使ってユニティちゃんを走らせてみたいと思います。


【12/01動画追加】【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - ゲームパッド編 -

今回は前回実装したSpatial Mappingで作成された空間をXbox Oneコントローラーを使ってユニティちゃんを走らせてみたいと思います。


2016年11月18日金曜日


今回はステレオカメラです。この機能自体はROSのパッケージを導入すれば実現可能ですが、よい結果を得るためにはキャリブレーション(校正)をしっかりと行うことがステレオ性能を左右する重要な要素となります。

今回はステレオカメラを良好に動作させるためのキャリブレーション方法について紹介いたします。

ROSで始めるロボティクス(9) ー ROSを使ったステレオカメラキャリブレーション


今回はステレオカメラです。この機能自体はROSのパッケージを導入すれば実現可能ですが、よい結果を得るためにはキャリブレーション(校正)をしっかりと行うことがステレオ性能を左右する重要な要素となります。

今回はステレオカメラを良好に動作させるためのキャリブレーション方法について紹介いたします。

2016年11月9日水曜日

今回は表示編で予告していた、HoloLensの「Spatial Mapping(空間認識)」を実装します。


【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - 空間認識編 -

今回は表示編で予告していた、HoloLensの「Spatial Mapping(空間認識)」を実装します。


2016年10月31日月曜日

前回はHololensにユニティちゃんを表示させただけでしたが、今回はそのユニティちゃんを音声認識で動かしたいと思います。


【HoloLens開発】ユニティちゃんとHoloLensで戯れる - 音声認識編 -

前回はHololensにユニティちゃんを表示させただけでしたが、今回はそのユニティちゃんを音声認識で動かしたいと思います。


2016年10月17日月曜日


ROSではロボットを目的の位置まで移動させるためのライブラリ群であるNavigationスタックが用意されています。自作のロボットでNavigationスタックが使えるようにしていきたいと思います。



ROSで始めるロボティクス(8) ー ロボットのナビゲーションを行う


ROSではロボットを目的の位置まで移動させるためのライブラリ群であるNavigationスタックが用意されています。自作のロボットでNavigationスタックが使えるようにしていきたいと思います。




前回までの作業でシミュレータ上で動くロボットが準備出来ましたが、今のままでは人が指示を出して動くただのラジコンでしかありません。
ここからは、障害物を避けながら目的の位置まで自立で移動するようにしていきましょう。

まずは地図を用意します。人間でも知らない場所に行く時には事前に地図を確認しますよね。ロボットにも同じように地図が必要になります。

ROSで始めるロボティクス(7) ー ロボットのための二次元mapを作る


前回までの作業でシミュレータ上で動くロボットが準備出来ましたが、今のままでは人が指示を出して動くただのラジコンでしかありません。
ここからは、障害物を避けながら目的の位置まで自立で移動するようにしていきましょう。

まずは地図を用意します。人間でも知らない場所に行く時には事前に地図を確認しますよね。ロボットにも同じように地図が必要になります。

PMD CamBoard pico flexxは3D形状を認識することが可能な非常に小型のToFセンサーです。たまたま別部署用に購入していたものを借りることが出来ましたので、色々試してみました。

このセンサーはとにかく小さいです。ミントケースの半分ぐらいのセンサーで十分な解像度のToFセンサーなので、使い勝手は最高です。早速、ロボットのセンサーに使うため、ROSで使えるように環境を整えていきましょう。



ROSで始めるロボティクス(6) ー ROSでデプスカメラPMD CamBoard pico flexxを使う


PMD CamBoard pico flexxは3D形状を認識することが可能な非常に小型のToFセンサーです。たまたま別部署用に購入していたものを借りることが出来ましたので、色々試してみました。

このセンサーはとにかく小さいです。ミントケースの半分ぐらいのセンサーで十分な解像度のToFセンサーなので、使い勝手は最高です。早速、ロボットのセンサーに使うため、ROSで使えるように環境を整えていきましょう。




ロボットに使用される定番センサーとしてステレオカメラやレーザーレンジファインダーなどがあります。これらを使うことで、ロボットの周囲の環境を判定し、ロボットの動作を決めることができるようになり、ロボットの自立制御の第一歩となります。
センサーのその他の選択として、マイクロソフト社Kinectやインテル社のRealSenseといった、デプスカメラなどが挙げられます。今回はロボットシミュレータにデプスカメラを追加していきます。



ROSで始めるロボティクス(5) ー GazeboでToFセンサーをシミュレーションする


ロボットに使用される定番センサーとしてステレオカメラやレーザーレンジファインダーなどがあります。これらを使うことで、ロボットの周囲の環境を判定し、ロボットの動作を決めることができるようになり、ロボットの自立制御の第一歩となります。
センサーのその他の選択として、マイクロソフト社Kinectやインテル社のRealSenseといった、デプスカメラなどが挙げられます。今回はロボットシミュレータにデプスカメラを追加していきます。



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